قد استمر تأليف المزامير مدة نحو ألف سنة, من أيام موسى إلى العودة من السبي البابلي, أو حتى بعدها بقليل في أيام عزرا. غير أن أكثرها كتب في أيام داود أكثرها كتب في أيام داود وسليمان. وينسب 73 مزمورًا منها لداود حسب عناوينها هي 3 - 9 و 11 - 32 و 34 - 41 و 51 - 65 و 68 - 70 و 86 و 101 و 103 و 108 - 110 و 122 و 124 و 131 و 133 و 138 - 145. وكان هو أشهر المؤلفين ورئيس المرتمين في إسرائيل. لذلك كثيرًا ما سميت كمجموع "مزامير داود". وهذه المزامير بسيطة وقوية العبارة تجتمع فيها الرقة مع الإيمان. وتسم أمامنا صورة إنسان مجاهد ضد العقبات الداخلية والخارجية في الطريق إلى مدينة الله.
7- مزامير تعليمية.
(أ) في خصائص الأبرار والأشرار ونصيبهم 1 و 5 و 7 و 9 - 12 و 15 و 14 و 17 و 24 و 25.
(ب) في جودة شريعة الله 19 و 119.
(ج) في بُطل حياة الإنسان 39 و 49 و 90.
(د) في واجبات الحكام 82 و 101.
8- مزامير دُعاء ضد الخطاة وأكثرها لداود 35 و 52 و 59 و 68 و 109 و 137.
ويوجد من ضمن الأسفار القانونية الثانية المزمور المائة والحادي والخمسون (مز151).