وُلِد مارتينوس في العام 1579 في ليما عاصمة البيرو، وعانى منذ طفولته صعوبات، إذ تخلّى والده عنه وعن شقيقته التي تصغره بعامَين. أمّا والدته، ذات الأصول الإفريقيّة، فوقفت صامدة في وجه المِحَن، تعمل بلا ملل لتؤمّن لهما حياة كريمة. بعد عامين فقط من التعليم الأساسيّ، وُجِّه مارتينوس لدراسة التمريض، التعليم الوحيد الذي كان مسموحًا لذوي البشرة السوداء في زمنه.
نشأ مارتينوس في فقر شديد لكنّ إيمانًا عميقًا ترسَّخ في قلبه، فكان نهاره للعمل وليله للصلاة والتقرّب إلى الله. وحين بلغ الخامسة عشرة، طلب الانضمام إلى رهبنة الدومينيكان، غير أنّ قوانين البيرو التي كانت خاضعة للاحتلال الإسبانيّ منعت الأفارقة ومختلطي العرق من الترهّب أو دخول سلك الكهنوت. فاختار أن يكون أخًا مكرَّسًا من الدرجة الثالثة، أي في درجة الورديّة المقدّسة، مكرّسًا نفسه للأعمال الخدميّة والدراسة الروحيّة. ورغم قبول الرهبنة له بصفته خادمًا فقط، تقبَّلَ ذلك بتواضع، حبًّا بالمسيح، رافضًا الاستفادة من نسب والده الإسبانيّ، فاشتهر بتواضعه وعمق إيمانه.